【OpenGL高级】罗德里格斯公式：绕任意轴旋转

相关主题： OpenGL 矩阵、四元数到矩阵、角度到轴、观察到轴

关键词：
Rodrigues旋转公式

一、说明

解决三维坐标下的刚体旋转问题，欧拉角存在缺陷，当旋转点落在坐标轴上，旋转公式失灵。围绕任意轴旋转的点3d变换，正规公式是罗德里格斯矩阵。本篇专门介绍它的推导过程，而且提供C++的示例代码。

二、罗德里格斯公式的推导

2.1 空间点旋转问题

三维笛卡尔坐标下，我们设定任意向量OR为轴，空间任意点P，让P围绕OR做圆周运动，那么P在任意时刻的坐标是什么？我们用罗德里格斯公式可以方便实现，问题是罗德里格斯公式如何导出？这是我们本文的主题。

OpenGL中绕任意轴旋转的4x4变换矩阵定义为：

2.2 对旋转问题的分析