从代码学习深度强化学习 - Dueling DQN PyTorch版

前言

大家好！欢迎来到“从代码学习深度强化学习”系列。在之前的文章中，我们可能已经了解了深度Q网络（DQN）的强大之处，它通过结合深度学习和Q-Learning，成功地让智能体在Atari游戏等复杂环境中达到了超人类水平。

然而，经典的DQN并非完美无缺。为了解决其存在的一些问题（如Q值过高估计、样本效率不高等），研究者们提出了一系列改进版本，共同构成了“DQN家族”。今天，我们将深入探讨其中一个非常重要且高效的改进——Dueling DQN。

Dueling DQN的核心思想非常巧妙，它通过改变网络结构，将状态的价值和每个动作的优势分离开来，使得智能体能够更高效地学习。这在某些状态下，无论采取何种动作都影响不大的场景中尤其有效。

在本篇博客中，我们将首先从理论层面剖析Dueling DQN的架构和原理，然后通过一个完整的PyTorch代码实例，手把手地带您实现一个Dueling DQN智能体，并将其应用于OpenAI Gym的“倒立摆（Pendulum）”环境中。让我们一起开始吧！

完整代码:下载链接

一、Dueling DQN 核心思想

在深入代码之前，我们必须先理解Dueling DQN的理论基础。与传统的DQN直接输出每个动作的Q值不同，Dueling DQN将这个过程分解为了两部分：状态价值函数 V(s) 和 优势函数 A(s, a)。

如上图所述，我们将动作价值函数Q减去状态价值函数V的结果定义为优势函数A，即：
$$A(s,a)=Q(s,a)-V(s)$$
这个公式直观地告诉我们，优势函数A衡量的是在状态s下，采取动作a相比于平均水平有多好。在同一个状态下，所有动作的优势值之和为0，因为所有动作的期望价值就是这个状态的价值。

因此，在Dueling DQN中，Q网络被建模为状态价值V和优势函数A的和：
$$Q_{\eta ,\alpha ,\beta }(s,a)=V_{\eta ,\alpha }(s)+A_{\eta ,\beta }(s,a)$$
这里的 V(s) 是状态价值函数，A(s,a) 是该状态下不同动作的优势函数。这个网络结构通常包含一个共享的前几层网络（参数为η），用于提取状态特征，然后分为两个独立的分支：一个用于输出V值（参数为α），另一个用于输出A值（参数为β）。

Dueling DQN的网络结构如下图所示，输入状态经过共享层后，分流到两个分支，最后再合并得到最终的Q值。

1.1 可辨识性问题（Identifiability Issue）

将Q值分解为V和A虽然巧妙，但也带来了一个问题：V和A的建模不唯一。

如上图所述，对于一个给定的Q值，我们无法唯一地确定V和A。例如，如果我们将V值加上一个任意常数C，再将所有A值减去这个常数C，最终得到的Q值保持不变。这会导致训练过程中的不稳定性。

为了解决这个问题，Dueling DQN引入了一个约束，强制让优势函数分支中被选中的最优动作的优势函数输出为0，即：
$$Q_{\eta ,\alpha ,\beta }(s,a)=V_{\eta ,\alpha }(s)+(A_{\eta ,\beta }(s,a)-\underset{a^{\prime }}{\max }{A}_{\eta ,\beta }(s,a^{\prime }))$$

1.2 更稳定的改进方案

虽然最大化操作可以确保V和A的唯一性，但在实际应用中，研究者发现用平均值代替最大化操作会更加稳定。因此，更常用的公式如下：
$$Q_{\eta ,\alpha ,\beta }(s,a)=V_{\eta ,\alpha }(s)+(A_{\eta ,\beta }(s,a)-\frac{1}{|A|}\sum _{a^{\prime }}{A}_{\eta ,\beta }(s,a^{\prime }))$$
这个公式强制要求优势函数的均值为0。这样做的好处是，每次更新V值时，它会同时影响到所有动作的Q值，而传统的DQN在一次更新中只更新一个动作的Q值。这使得Dueling DQN能够更频繁、更准确地学习状态价值函数。

理论铺垫完成，现在让我们看看如何用代码将这些思想变为现实。

二、PyTorch 代码实践

我们将通过一个完整的项目来展示Dueling DQN的实现，包括辅助函数、核心组件（经验回放池、网络结构）以及训练循环。

2.1 辅助工具

首先，我们定义两个辅助函数：一个用于平滑奖励曲线以便更好地可视化，另一个用于将离散动作映射到连续动作空间，以适应