基于STM32的盲人拐语音报警提示系统设计

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一、 项目背景与引言

(一) 研究背景及意义

全球有数千万盲人和视力障碍者，他们日常出行面临着巨大的挑战和安全隐患。传统的盲人手杖功能单一，仅能通过触觉感知近距离、低矮的障碍物，无法应对高空障碍、复杂路况以及跌倒后无法自救等危险情况。随着传感器和物联网技术的发展，为传统盲杖赋予“智能”已成为改善视障人士生活质量的重要途径。本项目旨在设计一款基于STM32的智能导盲杖，它不仅能扩大障碍物感知范围，还能在用户发生意外跌倒时自动求救，并通过GPS/4G技术将位置信息及时发送给家人，构建一个“感知-预警-求助”的全方位安全防护系统，极大地增强视障人士独立出行的能力和信心。

(二) 国内外研究现状

目前，国内外对智能导盲设备的研究主要集中在超声波、红外避障和GPS导航上。一些研究型产品功能强大，但往往体积大、成本高、功耗大，难以普及。商用产品则功能相对简单。本项目创新性地将跌倒检测算法、4G通信和光敏提示集成到盲杖中，提供了一个高可靠性、高实用性、中等成本的解决方案，在功能完整性和产品化之间取得了良好平衡。

(三) 论文研究内容

本研究设计并实现了一个以STM32F103C8T6为核心控制器的智能导盲杖系统。系统通过HC-SR04超声波模块探测前方障碍物；通过ADXL345三轴加速度计精确判断使用者是否跌倒；通过GPS模块获取精准位置；通过4G Cat.1模块（如AIR724UG）发送求救短信；通过光敏电阻实现夜间自动警示；通过语音模块进行实时提示和求救，最终实现避障、防跌倒、紧急求助、夜间警示四大核心功能。

二、 系统总体设计

(一) 系统架构

系统硬件配置与功能说明表

1. 主控单元

2. 传感器与输入单元

3. 执行器与输出单元

4. 通信单元 (核心救命功能)

5. 电源单元

核心安全逻辑说明

1. 障碍物预警：

   • 条件： if (超声波距离 < 安全距离(如1.5米))

   • 动作： { 语音播报:“前方障碍物, 请注意”; 根据距离调整提示频率; }

2. 跌倒检测与求救 (核心功能)：

   • 步骤1： ADXL345实时数据 -> 跌倒算法判断 -> 确认为跌倒姿态。

   • 步骤2： 启动10秒计时器; 持续检测是否自行站起;

   • 步骤3： if (计时结束 && 仍未站起) { 语音播报求救:“我起不来了, 请帮忙”; }

   • 步骤4： 启动20秒计时器;

   • 步骤5： if (计时结束 && 仍未站起) { 通过4G模块发送求救短信给家人(含GPS位置); }

3. 一键SOS求助：

   • 条件： SOS按键被按下

   • 动作： { 立即发送求救短信给家人; 语音播报求救; }

4. 夜间模式：

   • 条件： if (光照强度 < 阈值)

   • 动作： { 自动开启LED警示灯闪烁; 语音播报:“已进入夜间模式”; }

关键设计注意事项

1. 跌倒算法可靠性： 这是系统的核心和难点。需采集各种跌倒和日常活动（走路、坐下、弯腰）的数据来优化算法，降低误报率。可采用“阈值判断+模式识别”相结合的方法。

2. 功耗管理： 作为便携设备，功耗至关重要。STM32和4G模块在非紧急状态下应进入低功耗休眠模式，由中断事件（如加速度计中断、按键中断）唤醒。

3. 物理设计：

   • 坚固耐用： 拐杖会经常接触地面和碰撞，所有元件需要牢固安装并做防震处理。

   • 防水防尘： 户外使用难免遇到雨雪天气，外壳需要达到一定的防水等级（如IP54）。

   • 人机交互： 为盲人设计，按键要大、有凸起触感，语音提示要清晰、洪亮、语速适中。

4. 通信保障： 在紧急情况下，确保短信能成功发送至关重要。软件上需加入发送状态检查和重发机制。

5. 成本与普及性： 在保证功能的前提下，尽量控制成本，使更多需要的人能够用上。

四、 软件设计与实现

(一) 开发环境与协议

• IDE：Keil uVision 5

• 配置工具：STM32CubeMX

• 库：HAL库

• 关键算法：基于三轴加速度的跌倒检测算法（阈值法：检测冲击加速度和姿态角）。

• 通信协议：NMEA-0183（GPS）、AT指令（4G模块，用于发送短信：AT+CMGS）

(二) 系统初始化

1. 初始化系统时钟、GPIO、ADC、I2C、UART（4G、GPS、语音）、外部中断。

2. 初始化外设：配置ADXL345（设置量程、数据速率、启用中断）。

3. 配置4G模块：发送AT指令注册网络。

4. 配置GPS模块：开始接收定位数据。

(三) 软件主逻辑流程图

(四) 关键代码片段

主循环核心逻辑

// 定义全局状态
typedef enum {
  STATE_NORMAL,
  STATE_FALL_DETECTED,
  STATE_SOS_TRIGGERED
} SystemState_t;

SystemState_t system_state = STATE_NORMAL;
uint32_t fall_timer = 0;

int main() {
  // 系统初始化
  System_Init();
  Voice_Play("系统已启动");

  while (1) {
    // 1. 避障检测 (高频执行)
    distance = Ultrasonic_GetDistance();
    if (distance < 50) {
      Voice_Play(VOICE_OBSTACLE_CLOSE);
    } else if (distance < 100) {
      Voice_Play(VOICE_OBSTACLE_FAR);
    }

    // 2. 夜间模式
    light_value = ADC_GetValue(LIGHT_CHANNEL);
    if (light_value < LIGHT_THRESHOLD) {
      LED_On();
    } else {
      LED_Off();
    }

    // 3. 处理按键
    if (KEY_SOS_Pressed()) {
      system_state = STATE_SOS_TRIGGERED;
      Send_Help_SMS(); // 立即发送求助短信
      Voice_Play_Repeat(VOICE_HELP_ME);
    }
    if (KEY_CANCEL_Pressed()) {
      system_state = STATE_NORMAL;
      fall_timer = 0;
      Voice_Stop();
    }

    // 4. 跌倒报警状态机
    switch (system_state) {
      case STATE_NORMAL:
        // 状态由ADXL345的中断服务函数改变
        break;

      case STATE_FALL_DETECTED:
        if (fall_timer == 0) {
          fall_timer = HAL_GetTick(); // 记录跌倒开始时间
        }
        // 10秒后开始语音求救
        if (HAL_GetTick() - fall_timer > 10000) {
          Voice_Play_Repeat(VOICE_HELP_ME);
        }
        // 20秒后发送短信
        if (HAL_GetTick() - fall_timer > 20000) {
          Send_Help_SMS();
          system_state = STATE_NORMAL; // 防止重复发送
          fall_timer = 0;
        }
        break;
    }

    LowPower_Delay(100); // 低功耗延时
  }
}

// ADXL345中断服务函数 (跌倒检测)
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin) {
  if (GPIO_Pin == ADXL_INT_Pin) {
    // 读取ADXL345的中断源寄存器，确认是跌倒中断
    if (ADXL345_IsActivityInterrupt()) {
      system_state = STATE_FALL_DETECTED;
    }
  }
}

// 发送求救短信函数
void Send_Help_SMS(void) {
  char sms_text[128];
  // 获取GPS数据
  GPS_GetData(&gps_info);
  // 组装短信内容
  sprintf(sms_text, "紧急求助！我需要帮助。我的位置：纬度 %.6f, 经度 %.6f。", gps_info.lat, gps_info.lon);
  // 通过4G模块发送AT指令
  ESP8266_SendCommand("AT+CMGS=\"+8613800138000\""); // 替换为家人手机号
  HAL_Delay(500);
  ESP8266_SendCommand(sms_text);
  HAL_Delay(500);
  ESP8266_SendCommand((char)0x1A); // 发送Ctrl+Z表示结束
}

五、 系统测试与优化

(一) 测试方案

1. 单元测试：

   • 避障：在不同距离放置障碍物，测试语音提示准确性。

   • 跌倒检测：志愿者佩戴设备模拟各种跌倒姿势（前扑、侧倒、后坐），测试算法检出率。

   • GPS/4G：在户外开阔地测试定位速度和精度，测试短信发送成功率。

   • 夜间模式：在暗室中测试LED自动点亮。

2. 场景测试：

   • 路测：由视障人士或志愿者在真实道路（盲道、有障碍物的路段）进行测试。

   • 跌落测试：测试设备在意外跌落时的坚固性。

3. 功耗测试：满电状态下测试连续工作时间，评估续航能力。

(二) 优化方向

1. 算法优化：采用更先进的机器学习模型（如SVM）对ADXL345数据进行分类，可大幅提高跌倒检测的准确率，降低误报。

2. 低功耗设计：

   • 使用STM32L4系列低功耗单片机。

   • 优化程序，让CPU和4G模块在无事件时进入休眠模式，由传感器中断唤醒。

3. 多模式避障：增加红外传感器或TOF传感器，弥补超声波在探测黑色物体和透明玻璃方面的不足。

4. 震动马达提示：增加一个小型震动马达，在检测到障碍物时提供触觉反馈，避免语音提示在嘈杂环境中被忽略。

六、 结论与展望

(一) 项目总结

本项目成功设计并实现了一个功能完善、可靠性高的智能导盲杖原型系统。系统出色地完成了障碍物探测、跌倒自动检测与求助、夜间警示等核心功能，并通过4G技术实现了真正意义上的“一键呼救”。该设计充分考虑了视障人士的需求，具有很高的实用性和社会价值。

(二) 未来展望

1. 云端监护平台：开发配套的云平台和APP，家人可以实时查看用户的位置轨迹和历史报警信息，设置电子围栏。

2. 语音导航：集成离线地图和路径规划算法，通过语音为视障人士提供导航服务。

3. 社区互助网络：在求助信息发出后，不仅能通知家人，还能推送给附近注册的志愿者，实现更快速的邻里互助。

4. 产品化设计：与工业设计结合，将全部元件完美集成到盲杖内部，打造一款坚固、轻便、美观的消费级产品。

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