从理论到实践: ORB-SLAM3 Initializer完全解读

最新推荐文章于 2024-01-16 13:31:58 发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/Yong_Qi2015/article/details/109831586
本文详细解析ORB-SLAM3的Initializer模块，包括构造函数、并行计算本质矩阵和基础矩阵、寻找最优单应矩阵以及求解最优基础矩阵的过程。通过多线程计算和匹配点的八点法，实现两帧间的位姿恢复，为3D视觉和SLAM领域的理解和应用提供了深入理解。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

 

‍

构造函数

Initializer::Initializer(const Frame &ReferenceFrame, float sigma, int iterations)

参数: 参考帧(第一帧), 误差, 迭代次数 

操作:读取参考帧的相机模型, 内参, 去畸变的特征点等传入参数

初始化:并行的计算前后两帧的本质矩阵和基础矩阵,选出来评分高的恢复旋转和平移

(==当前帧指向参考帧==), 三角化后的点, 特征是否被三角化过

返回值：bool->初始化是否成功的标志 

操作:

  • vMatches12中的匹配关系以<==第一帧特征索引,第二帧特征索引==>存储在mvMatches12中, 同时m

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