（学习日记）2024.03.29：UCOSIII第二十六节：任务的设计要点

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四十、UCOSIII：任务的设计要点

作为一个嵌入式开发人员，要对自己设计的嵌入式系统要了如指掌，任务的优先级信息，任务与中断的处理，任务的运行时间、逻辑、状态等都要知道， 才能设计出好的系统。所以，在设计的时候需要根据需求制定框架。
在设计之初就应该考虑下面几点因素：任务运行的上下文环境、任务的执行时间合理设计。

1、任务运行的上下文环境

μC/OS中程序运行的上下文包括：

• 中断服务函数。
• 普通任务。
• 空闲任务。

1. 中断服务函数

中断服务函数是一种需要特别注意的上下文环境，它运行在非任务的执行环境下（一般为芯片的一种特殊运行模式（也被称作特权模式））。
在这个上下文环境中不能使用挂起当前任务的操作，不允许调用任何会阻塞运行的API函数接口。
另外需要注意的是，中断服务程序最好保持精简短小， 快进快出，一般在中断服务函数中只做标记事件的发生，然后通知任务，让对应任务去执行相关处理。
因为中断服务函数的优先级高于任何优先级的任务， 如果中断处理时间过长，将会导致整个系统的任务无法正常运行。
所以在设计的时候必须考虑中断的频率、中断的处理时间等重要因素， 以便配合对应中断处理任务的工作。

μC/OS支持中断延迟发布，使得原本在中断中发布的信息变成任务级发布。
这样会使得中断服务函数的处理更加快速，屏蔽中断的时间更短， 这样子能快速响应其他的中断，真正称得上实时操作系统。

2. 任务

任务看似没有什么限制程序执行的因素，似乎所有的操作都可以执行。
但是做为一个优先级明确的实时系统，如果一个任务中的程序出现了死循环操作 （此处的死循环是指没有阻塞机制的任务循环体），那么比这个任务优先级低的任务都将无法执行。当然也包括了空闲任务，因为死循环的时候， 任务不会主动让出CPU。

低优先级的任务是不可能得到CPU的使用权的，而高优先级的任务就可以抢占CPU。
这个情况在实时操作系统中是必须注意的一点， 所以在任务中不允许出现死循环。
如果一个任务只有就绪态而无阻塞态，势必会影响到其他低优先级任务的执行，所以在进行任务设计时， 就应该保证任务在不活跃的时候，任务可以进入阻塞态以交出CPU使用权，这就需要我们自己明确知道什么情况下让任务进入阻塞态， 保证低优先级任务可以正常运行。

在实际设计中，一般会将紧急的处理事件的任务优先级设置得高一些。

3. 空闲任务：

空闲任务（idle任务）是μC/OS系统中没有其他工作进行时自动进入的系统任务。
因为处理器总是需要代码来执行——所以至少要有一个任务处于运行态。
μC/OS为了保证这一点，当调用OSInit()函数进行系统初始化时，系统会自动创建一个空闲任务，空闲任务是一个非常短小的循环。
用户可以通过空闲任务钩子方式，在空闲任务上钩入自己的功能函数。
通常这个空闲任务钩子能够完成一些额外的特殊功能，例如系统运行状态的指示，系统省电模式等。
空闲任务是唯一一个不允许出现阻塞情况的任务，因为μC/OS需要保证系统永远都有一个可运行的任务。

对于空闲任务钩子上挂接的空闲钩子函数，它应该满足以下的条件：

• 永远不会挂起空闲任务；
• 不应该陷入死循环，需要留出部分时间用于统计系统的运行状态等。

4. 任务的执行时间

任务的执行时间一般是指两个方面。
一是任务从开始到结束的时间。
二是任务的周期。

在系统设计的时候这两个时间候我们都需要考虑。
例如，对于事件A对应的服务任务Ta，系统要求的实时响应指标是10ms，而Ta的最大运行时间是1ms， 那么10ms就是任务Ta的周期了，1ms则是任务的运行时间，简单来说任务Ta在10ms内完成对事件A的响应即可。
此时，系统中还存在着以50ms为周期的另一任务Tb，它每次运行的最大时间长度是100us。
在这种情况下，即使把任务Tb的优先级设置比Ta更高，对系统的实时性指标也没什么影响，因为即使在Ta的运行过程中，Tb抢占了Ta的资源，等到Tb执行完毕，消耗的时间也只不过是100us，还是在事件A规定的响应时间内(10ms)，Ta能够安全完成对事件A的响应。
但是假如系统中还存在任务Tc，其运行时间为20ms，假如将Tc的优先级设置比Ta更高，那么在Ta运行的时候，突然间被Tc打断，等到Tc执行完毕，那Ta已经错过对事件A（10ms）的响应了，这是不允许的。

所以在我们设计的时候，必须考虑任务的时间，一般来说处理时间更短的任务优先级应设置更高一些。