python通过输入3D相机像素点集{u、v、z}和机械手世界坐标点集{X、Y、Z}求得变换矩阵RT

最新推荐文章于 2025-07-31 22:19:59 发布
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分类专栏： 3D视觉 文章标签： python open3d 矩阵变换
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python通过输入3D相机像素点集{u、v、z}和机械手世界坐标点集{X、Y、Z}求得变换矩阵RT

结果展示

  如下所示，绿色圆圈pixel_coordinates表示3D相机像素坐标，红色圆圈camera_coordinates为像素坐标转换后的相机坐标，蓝色圆圈object_points为机械手对应的世界坐标，黑色圆点rlist为红色圆圈通过变换矩阵RT转换后的结果，结果显示该变换矩阵RT能较精确的达到实际需求。
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「3D视觉技术交流群」精华帖与关键问题
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07-27 3733
原文首发于微信公众号3D视觉工坊： 「3D视觉技术交流群」精华帖与关键问题 本文主要总结了「3D视觉技术交流群」自建立以来，星球内共发布与交流过的技术帖及关键问题，以便大家回顾温习。 一 星球主题，主要包括： 1.1　２Ｄ视觉 １）相机标定； ２）图像处理基础； ３）相机与镜头 1.2　手眼标定 1.3　３Ｄ视觉 1.4　编程技巧 1.5　VSLAＭ，包括：ubuntu系统；VSLAM技术； 1...
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04-24 1983
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python-aruco:ArUco 库的 Python 包装器
05-31
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基于世界坐标系到相机坐标系的RT矩阵，计算相机欧拉角
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01-12 863
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通过python控制UR机器人进行物块分类（计算单应性矩阵求得棋盘标定板坐标系与像素坐标系的转换）
m0_74252427的博客
05-04 1439
随着机械化、自动化的普及，现在的大部分工业对机械臂的需求已经水涨船高，所以基于大作业的要求，编写一篇关于自动化控制机械臂抓取物品（此处使用的是不同颜色的正方块）放到固定的物块栏内的文章。文章的书写思路为搭积木形式，即为了完成项目最终的目的，我们需要一块又一块堆积木一样完成最终的项目。项目的积木主要分为：1.机械臂的TCP设置2.机械臂的路径规划3.摄像头如何定位物块进行小物块分类4.如何实现摄像头实时显示机械臂的工作。
机器人动起来1：机械臂手眼标定、像素-世界坐标系转换
road_of_god的博客
09-16 1万+
机械臂要想到达期望的位置，必须将其感知系统和机械臂运动产生联系，这关键的两步就是手眼标定和坐标系转换。
总结|机器视觉中三大坐标系及其相互关系
小白学视觉
07-01 1798
点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达作者：林青春链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/59289459本文转载自知乎，作者已授权，未经许可请勿二次转载。一、机器视觉几何坐标概论 机器视觉系统有三大坐标系，分别是：1、世界坐标系，2、摄像机坐标系，3、图像（像素）坐标系。1、世界坐标系世界坐标系（Xw，...
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这一章我们来更具上一章的分析，为手眼标定函数calibrateHandEye 准备他那些麻烦的参数 R,T=cv2.calibrateHandEye(R_all_end_to_base_1,T_all_end_to_base_1,R_all_chess_to_cam_1,T_all_chess_to_cam_1)#手眼标定 一.为首的两个机械臂抓手相对于机器人基坐标系的旋转矩阵与平移向量， 即R_all_end_to_base_1,T_all_end_to_base_1, 我们可用通过输入的机械臂提供的6
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人在电子厂，已经码到失联
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摄影测量学知识点总结（万字长文警告）
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qq_66660756的博客
07-29 1073
本文介绍了6道力扣Pandas简单题的解题思路：1) 177.第N高的薪水 - 通过去重排序获取第N高工资；2) 176.第二高薪水 - 类似177题的简化版；3) 184.部门最高薪员工 - 使用分组和合并查询部门最高薪；4) 178.分数排名 - 使用dense_rank()实现连续排名；5) 196.删除重复邮箱 - 通过排序和去重保留最小id记录；6) 1795.产品价格重构 - 使用melt()将宽表转为长表。这些题目涵盖了Pandas数据处理的基本操作，适合初学者练习数据清洗、转换和分析。
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少湖说
07-31 436
摘要：宝塔中部署的Flask项目无法通过IP/域名访问。排查发现：1) 阿里云安全组443端口已开放但连接被拒；2) 项目配置中host应为"0.0.0.0"而非"localhost"；3) Nginx反向代理错误地将请求转发至443端口（实际项目运行在50001端口）。解决方案：修改Nginx配置中的proxy_pass为http://127.0.0.1:50001，并确保外网映射正确对应内外端口。注意宝塔面板的端口映射功能可能不生效，需手动配置。（149字）
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本文介绍了Python编程中常量和变量的核心概念。常量是固定不变的值（如数字100、圆周率3.14），用于组成运算表达式；变量则是可变的存储空间（如num1=100），用于临时保存数据以便后续处理。文章通过生活化类比（如购物篮）和编程示例，清晰区分了两者的用途与差异，并强调这是Python编程的重要基础。适合初学者快速理解基本概念，为后续学习打下基础。
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