ORB-SLAM3 编译步骤

最新推荐文章于 2025-07-17 13:17:41 发布
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分类专栏： SLAM 文章标签： ORB_SLAM3
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_32761549/article/details/108146842
本文详细介绍了ORB-SLAM3的编译步骤，包括C++11环境配置，Pangolin、OpenGL、Glew等依赖库的下载与编译，以及OpenCV、Eigen3、DBoW2、g2o的安装过程。最后，提供了ORB-SLAM3的下载和编译方法。

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ORB-SLAM3 编译步骤

C++11

检查G++ 版本 是否支持 C++11

g++ -v

安装 Pangolin

github 地址 Pangolin

OpenGL

sudo apt install libgl1-mesa-dev

Glew

sudo apt install libglew-dev

下载Pangolin

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

编译Pangolin

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build

安装opencv

要求 3版本以上

安装 Eigen3

需要最少3.1.0
Eigen是用于线性代数的C ++模板库：矩阵，向量，数值解算器和相关算法。
下载地址：Eigen3

cd eigen-3.3.7
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

安装 DBoW2 and g2o

DBoW2 github 地址
g2o github 地址

下载 编译 DBoW2

git clone https://github.com/dorian3d/DBoW2.git DBoW2
cd DBoW2
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

下载 编译 g2o

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git g2o
cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

下载 ORB_SLAM3

ORB_SLAM3 github 下载地址

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3

编译 ORB_SLAM3

cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh

Done

在这里插入图片描述

ORB SLAM3 编译
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