【工业现场总线】三个与CAN总线相关的实验。

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实验一．CAN总线物理层帧的错误检测实验

1.1实验目的

CAN总线是现在汽车工业中应用的主要现场总线之一，通过计算CAN总线的CRC（帧错误检测），加深对CAN总线的数据帧格式的理解。某个数据帧的 SOF、ID、RTR、控制场和数据场的二进制值和在总线上实际传送的有效数据位如下图所示，试计算其 CRC，并写出整个数据帧在总线上实际传输的位。

1.2实验原理

CRC序列由循环冗余码求得的帧检查序列组成，采用多项式除法，f（x）由帧起始，仲裁场，控制场，数据场在内的无填充位流组成，末尾附加15个0.生成多项式为110001011001100，将两者利用模二除法进行相除，得到余数，作为CRC序列。

1.3实验内容与记录

二进制位数据场：1101 0110

实际传输的位为：

SOF	ID	RTR	控制场	数据场
0	00011010100	0	0010010	1101 0110

F（x）数据帧多项式：1101010000001011010100

G（x）生成多项式：1100010110011001

CRC序列：0110 0101 1010 001

经过计算，实际传输的位为：

SOF	ID	RTR	控制场	数据场	CRC	ACK	帧结束
0	00011010100	0	0010010	1101 0110	0110 0101 1010 001	01	1111111

1.4实验心得与体会

加深了我对CAN总线的理解，加深了我对数据帧格式的了解。结果正确。

实验二.CAN总线位填充实验

2.1实验目的

通过在总线上传输的CAN信号，去除位填充，得到原始信号，加深对CAN总线的了解。根据给定报文的 CAN 总线信号，能够准确写出去除填充位后的报文位序列，

2.2实验原理

CAN在数据帧的帧结束之前使用了位填充，即在发送5个极性相同的位之后插入一个相反极性的附加位，这些填充位会被接收位去掉。下图是一个报文的 CAN 总线信号（DLC＝2，最后 3 位是间歇场），试写出去除填充位后的报文位序列，并标明各个位场。

2.3实验内容与记录

2.4实验心得与体会

通过去除位填充，加深了我对CAN总线数据传输方式和编码方式的了解，提升了我的工程师素养

实验三.实验相关设备配置步骤

3.1实验目的

了解组态环境下的整个平台模块应用。能够了解组态环境的应用，要求在组态环境下完成模拟量输入控制。

3.2实验原理

通过PC机和CANopen国际现场总线研究平台，在组态环境下，实现整个平台的控制。

3.3实验内容与记录

先进行系统通信连接，再进行组态软件实现整个平台的控制。

在此实验中，完成整个平台的基本运行，整个平台基本架构如图 1.1所示。

1.导入PDO配置

在CANopen协议中，过程数据对象是通过PDO的读写来实现。为了方便用户使用，用户只需将NDAM模块的IO通道映射到PDO中，那么在CANopen主机下直接对相应的PDO操作即等同于对NDAM模块通道的操作。导入PDO映射关系如图所示。

根据图 1.2步骤分别将ID_1、ID_2与ID_3配置到NDAM-9020的地址为0x01、0x02和0x03设备中。

1. 1. 导入ZOPC配置

具体如何安装ZOPC_Server软件，用户可参考《相关软件安装说明》第1.1.3节。运行ZOPC_Server软件，把服务器的工作去切换到ZyCANopen工作区。单击菜单“文件->打开配置”(参考图 1.3)。

弹出“打开”对话框，查找相关配置的路径“CANopen教学平台资料\组态实验\综合实验”，选择“zonghe”这个文件，如图 1.4所示，单击“打开”按钮。

“ZyCANopen”面板上将会显示配置，如图 1.5所示。

1. 1. 打开ForceControl组态环境

运行“力控 ForceControl V7.0”软件，可以按如下步骤启动综合实验工程：

鼠标点击菜单栏中的“搜索”选项并弹出“浏览文件”属性框，找到综合实验的李静“E:\CANopen教学平台资料\组态实验\综合实验”中“zonghe”文件，点击“确定”工程导入成功，如图 1.7所示；
如图 1.8所示，选中应用名称为“zonghe”的工程并单击菜单栏“运行”按钮，这时弹出警告窗口，并点击页面上的“忽略”按钮即可进入组态运行环境。
进入组态运行页面，操作平台相关的传感器和元件即可查看整个平台的运行情况，如下