从省二到全国第五后，我们决定开源

简 介： 南京信息工程大学RunACCM2025团队分享智能车竞赛历程：从省赛失利到全国第五的逆袭之路。团队历经成员变动、结构调整和算法优化，最终在国赛获得一等奖。为解决完全模型组资料少、入门难问题，团队决定开源所有代码，包括上位机程序和巡线算法，传承"开源胜利"精神。特别鸣谢多所高校参赛队伍的交流支持。开源地址：https://github.com/hccc1203/RunACCM2025

关键词： 智能车竞赛，完全模型组

01 作品开源

从省二到全国第五后，我们决定开源

卓老师，您好，我们是完全模型组 南京信息工程大学  RunACCM2025队，在此想讲一讲自己从十九届到二十届的参赛经历。

大一刚开学，便从学院宣传活动中了解到了学校的智能车实验室，经过重重考核加入了我们学校的完全模型组队伍，和两位学长一起备战十九届智能车。那时候才大一，仍抱有学长带飞心理，因此在组内摸鱼，没干什么实事，最后遗憾止步省二。

去年十二月，我和三位大一学弟开始着手备战第二十届智能车完全模型组，我们重构了巡线代码。今年2月，硬件学弟焊接测试好板子，车子正式复活，用重构后的代码第一次下地跑，我的心里非常激动，总算是开了个好头！但是我很快发现，采用sasu开源的控制方案上限低，一旦提速就容易冲出赛道，于是我开始了解其他的控制方式。在学习过程中，我了解到了纯跟踪算法，通过几何学计算误差，并通过PD控制舵机打角。很快这套算法就落地了，看着比去年还快的小车，心中有了冲国一的想法。

可现实却给我当头一棒，四五月份，我们组一连走了两位学弟，只剩下我和硬件学弟苦苦支撑，但好在我们的老学长答应重新出山，并且新招到了一位可靠的好学弟，于是我们四人重振旗鼓，开始征战。很快我们组渐渐发现，限制这辆车速度的不是软件，而是结构。sasu的I车模与传统车模不同，它就像一辆真车，避震、差速器、重心高低、轮胎角度等任何一个因素都会对车子造成极大的影响。于是我们开始漫长的结构调试阶段，从上到下每一个组合全部尝试了一遍，最终在省赛前夕选出了一套最适合当前车模的配置，基本不会在有转向过度和转向不足的情况，此外我们还设计了一款帅气的车壳。最终我们在华东区赛大放异彩，获得了区赛第三名的好成绩。

经过区赛，我们认识到了自己和国一之间的差距，于是开始加班加点调优软件，累了就在赛道边小憩一会儿，那段时间我和学弟已经不分昼夜，都在为了国一努力。学长也很给力，连续给我们训练了好几版准确率高的模型，全队四人上下同心，都在为了国一而奋斗。很快，国赛到来了，我和两个学弟带着车模前往杭州，第一天预赛全国第六，第二天决赛全国第五，拿下了国一的好成绩。

比赛结束后，我和学弟商量了一下，虽然完全模型组已经创办五年，但还是存在开源资料少、新手入门难的问题，于是我们决定开源所有的上位机代码，让更多的人感受完全模型的乐趣,正如卓晴教授所说: 这里没有藏私的大神，只有开源的胜利。

• 开源链接 : https://github.com/hccc1203/RunACCM2025

• 决赛视频 : <https 😕/www.bilibili.com/video/BV1rqegzqEai/?vd_source=2a8cbc7573c206fb85016209aa7afaae#reply115060580093170>

• Author : 南京信息工程大学 RunACCM2025 胡城玮 熊金钰 孙酩贺 周杨

特别鸣谢

长安大学 没有霹雳猫猫队

天津大学 天有四时队

上海海事大学 赤霄驭风队

华南理工大学 华工龙泉队

上海电机学院 孤注一航队

江苏理工学院 凌波·夜幕队

大连民族大学 大佬说的队

长安大学十九届开源链接 https://gitee.com/JYSimilar/icar_2024