基于 datawhalechina/every-embodied
从零构建具身智能机器人：运动控制 → 感知 → 规划 → 大模型
📌 课程主页 · 🗺️ 学习路径 · 🤖 实践项目
🔗 在线访问课程
| 指标 |
数值 |
| 章节总数 |
20 |
| 课程总数 |
157+ |
| 贡献者 |
6人 |
┌─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┐
│ 具身智能学习路径 │
├─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┤
│ │
│ ╔═══════════════════╗ ╔═══════════════════╗ ╔═══════════════════╗ │
│ ║ 第一阶段：基础 ║───▶║ 第二阶段：入门 ║───▶║ 第三阶段：核心 ║ │
│ ║ 01→02→03→04 ║ ║ 05→06→07 ║ ║ 08→09→10 ║ │
│ ║ 具身概述/机器人学║ ║ 运动/传感/仿真 ║ ║ SLAM/导航/视觉 ║ │
│ ║ 嵌入式/ROS ║ ║ ║ ║ ║ │
│ ╚═══════════════════╝ ╚═══════════════════╝ ╚═══════════════════╝ │
│ │ │ │ │
│ ▼ ▼ ▼ │
│ ╔═══════════════════╗ ╔═══════════════════╗ ╔═══════════════════╗ │
│ ║ 第四阶段：进阶 ║◀───║ 第五阶段：前沿 ║◀───║ 第六阶段：实践 ║ │
│ ║ 11→12→13→14→15 ║ ║ 16→17→18 ║ ║ 19→20 ║ │
│ ║ 机械臂/语音/大模型║ ║ VLA/VLN/Benchmark║ ║ 综合项目/比赛 ║ │
│ ║ 强化学习/模仿学习 ║ ║ ║ ║ ║ │
│ ╚═══════════════════╝ ╚═══════════════════╝ ╚═══════════════════╝ │
│ │
└─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┘
| 章节 |
内容 |
课程数 |
简介 |
| 01 |
机器人基础与具身智能 |
8 |
机器人发展历史、系统组成、具身智能概述、OpenClaw |
| 02 |
机器人学基础 |
6 |
空间描述、运动学、动力学、控制算法 |
| 03 |
嵌入式开发 |
5 |
嵌入式系统、硬件组装、通信协议、PID控制 |
| 04 |
ROS机器人软件系统 |
13 |
ROS2架构、工作空间、话题/服务/动作通信 |
| 章节 |
内容 |
课程数 |
简介 |
| 05 |
机器人运动与控制 |
3 |
底盘运动学、ros2_control、里程计 |
| 06 |
传感器数据获取 |
4 |
激光雷达、深度相机、IMU、多传感器融合 |
| 07 |
机器人仿真技术 |
8 |
URDF建模、Gazebo、Isaac Sim、MuJoCo |
| 章节 |
内容 |
课程数 |
简介 |
| 11 |
机械臂运动控制 |
5 |
运动学建模、MoveIt2、视觉集成 |
| 12 |
语音交互技术 |
6 |
ASR、NLP、NLU、对话系统、语音合成 |
| 13 |
大模型技术与应用 |
16 |
LLM、Prompt、RAG、LangChain、Agent、微调 |
| 14 |
强化学习 |
9 |
Q-Learning、DQN、PPO、机器人RL实战 |
| 15 |
模仿学习 |
8 |
行为克隆、逆强化学习、GAIL、Transformer |
| 章节 |
内容 |
课程数 |
简介 |
| 16 |
VLA大模型 |
14 |
RT-2、OpenVLA、π0、SmolVLA、VLA实战 |
| 17 |
VLN大模型 |
12 |
CLIPORT、对话式导航、3D场景理解 |
| 18 |
具身智能Benchmark |
8 |
CALVIN、RLBench、MetaWorld、Franka Kitchen |
| 章节 |
内容 |
课程数 |
简介 |
| 19 |
综合项目复现 |
13 |
多机器人、强化学习项目、VLM导航、Sim2Real |
| 20 |
机器人比赛 |
2 |
AIBOT World Challenge、ACoT VLA |
部分章节存在同名不同内容的文件（如13、14、15、16、18章），这是因为合并了多个来源的内容。学习时请选择其中一个版本即可。
- 05-机器人运动与控制：课程较少，计划补充电机控制、舵机控制等内容
- 20-机器人比赛：刚开始建设，欢迎贡献
本项目文档与教程内容采用 Creative Commons Attribution 4.0 International (CC BY 4.0) 许可协议。
🕐 最后更新：2026-04-06