SI2_Project_For_PI_UART 2016/10/12
我們把arm 與 disarm 的功能搞錯，因此arm之後可以把螺旋槳啟動
2016/10/19
我們可以透過傳送arm command 來傳送 啟動指令，但是卻一直無法使用takeoff command !
2016/10/26
我們成功的藉由RC_CHANNEL_OVERRIDE 調整pixhawk 的 PPM 值，成功達成 上推throttle 的功能。目前遇到的問題是，在throttle固定之後，我們的pid並沒有在執行。
2016/10/29
推測是不正確的mode導致pid沒有執行，測試不同的mode
找到並trace成功案例發現是使用offboard mode
試圖進入offboard mode失敗
2016/11/25
我們需要去找offboard mode 的執行流程
2016/11/28
測試網路上給的建議，將RC\_CHANNEL\_OVERRIDE寫入無窮迴圈中
Pid仍然無法工作
2016/11/30
測試RC\_CHANNEL\_OVERRIDE不同的參數設定
Pid仍然無法工作
2016/12/8
在有GPS的環境下重新測試
Pid仍然無法工作
2016/12/14
重新測試不同的參數與safety mode
Pid仍然無法工作，放棄RC_CHANNEL_OVERRIDE
2017/1/23
延長開機後的系統等待時間
將current.sysid改為sysid
測試STABLIZED\_ARM
測試新command: [SET\_POSITION\_TARGET\_LOCAL\_NED](https://github.com/willtuna/UART_OUT/commit/9c7d18e34adda96db6e18599d791beb9770ea076)
將sysid設為1
2017/1/25
測試c\_uart\_example.cpp
可以建立通訊
2017/2/3
重燒韌體後再測試將RC_CHANNEL_OVERRIDE寫入無窮迴圈中，Pid仍然無法工作
成功測試進入offboard mode
測試y= -0.2，z= +0.5，在無GPS的情況下向北方暴衝
測試不再將當前位置設置為下一個位置，改為設定固定位置，仍然暴衝
2017/2/4
測試設為座標點0 10 0，這個點位於東方，仍然北衝
測試先上升在下降，仍然北衝，但上下移動符合預期
需要重新理解座標系統
2017/2/5
重新測試新的座標系，並且設定座標 -1 0 1，仍然向北衝。
提高傳送訊息頻率至4赫茲，沒有明顯改變。
2017/2/6
改為測試LOCAL\_ALTITTUDE\_TARGET\_NED，沒有明顯的偏向，不過會飄移。
測試自己設計的定高演算法，會上下震動甚至翻機。
2017/2/7
改正定高演算法並重新測試，仍然失敗。
2017/2/8
同時測試LOCAL_POSITION_TARGET_NED及LOCAL_ALTITTUDE_TARGET_NED建構的定高演算法，皆失敗，沒有明顯進步
印出Pixhawk所廣播的物理量，用以檢測飛控板是否按照操控邏輯走
2017/2/9
繼續前一天測試，LOCAL\_POSITION\_TARGET\_NED成功，原因不明
定高演算法失敗，狀況相同。
2017/2/10
試圖重現前述成功，並找出原因。
上下可以訂高，但在水平方位部分無法做到定位
推測原因為座標系統問題
2017/2/13
測試改變座標系統，行為模式不變，推測座標系統並沒有在韌體中按照document實做出來。
重新推測為GPS訊號穩定程度
2017/2/16
在GPS更為穩定的地方重新測試，測試LOCAL\_POSITION\_TARGET\_NED成功。
測試LOCAL\_POSITION\_TARGET\_NED其他參數設定，沒有明顯效果，推測為尚未實作。
2017/2/17
重現前述成功，並記錄成log檔。
2017/2/18
測試此API，使無人機依照預設軌道飛行(方型)成功。
同時再次測試不同坐標系，行為模式相同，確認座標系統在韌體中沒有實做出來。